桁架機械手
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桁架機械手在自動化生產線中的優勢

2020-02-17 16:02:51

桁架機械手的結構與特點

桁架機械手桁架機械手

        桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結構,由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成,Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動,驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材,在橫梁上安裝有導軌和齒條,通過滾輪與導軌接觸,整個機械手都在上面。

        由于桁架機械手輸送的速度快,加速度大,加減速時間短。當輸送較重的工件時,慣性大。因此,伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力,支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣,才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

        在選擇合適伺服電動機的情況下,根據物料運動的距離和運行節拍,計算出伺服系統的位移和軌跡并對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令,經變化、放大并調整處理后,傳逃給運動單元,通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測,在高速搬運過程中,運動部件在極短的時間內到達給定的速度,并能在高速行程中瞬間準停,通過高分辨編碼器的插補運算,控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。在選擇桁機械手要根據被輸送工件的質量,加工的節拍來選取。機械手的手臂,夾持方式,則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來設計。

        機械手能夠借助可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手臂、回轉裝置、運動部件和驅動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點定位夾持工件。夾持定位模塊可根據產品質量和外形的大小采用系列化設設計。機械手的夾持定位模塊安裝方式相,針對不冋系列的工件,只需切換相應的夾持定位模塊即可,滿足快速切換的需要并民提升了桁架機械手的柔性化。


自動生產線使用桁架機械手的優勢


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        自動生產線的發展,經歷了剛性自動生產線和柔性自動生產線的兩個時代。剛性加工自動生產線的輸送分為棘輪棘爪、擺桿、抬起步伐、機動滾道等形式。隨著加工中心機床的發展,由其組成的自動生產線逐步替代組合機床組成的自動生產線,稱為柔性加工自動生產線。

        自動生產線采用桁架機械手輸送后,輸這步距可以根據機床的配置隨意改變,自動生產線上的機床與機床之間的安裝位置不再同剛性輸送那樣,按照輸送步距或步距倍數的要求進行嚴格的安裝,并且輸送速度也可以根據生產節拍及輸送的距離而改變。而真正體現柔性輸送的重要方面是,當被加工零件的產品改變后,輸送部分不會不適應而全部更換,只要改變輸送程序和機械手局部結構即可。

        采用桁架機械手輸送更加先進的一方面是,機床柔性加工自動生產線整體的自動化、智能化的協調統一。因此桁架機械手才在當今柔性加工自動生產線中越來越多地被采用,使整個生產過程通過信息流系統進行控制。在加工和運輸過程中,所需各種信息收集、處理、反饋,并通過計算機或其他控制裝置(液壓、氣壓裝置等),對機床或運輸設備實行分級控制。信息流系統分為由中央管理計算機、物流控制計算機、單元控制計算機、各數控機床以及信息傳送網絡組成。


       無錫凱鵬海泰克機械有限公司,是韓國KPT公司在中國的獨資企業,產品主要用于機械加工自動生產線,車床機械手、機器人終端應用,在金屬切削類數控機床自動上下料的開發上具有獨特的技術優勢,是國內生產直臂式機械手專業公司!


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